多機(jī)器人系統(tǒng)分布式自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)連續(xù)跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510137004.9 申請日 -
公開（公告）號 CN104865829B 公開（公告）日 2017-06-23
申請公布號 CN104865829B 申請公布日 2017-06-23
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 馬廣富;孫延超;李傳江;陳亮名;劉萌萌;王俊 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱工業(yè)大學(xué)國家大學(xué)科技園發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 哈爾濱工業(yè)大學(xué);哈爾濱工業(yè)大學(xué)國家大學(xué)科技園發(fā)展有限公司;成都川哈工機(jī)器人及智能裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 多機(jī)器人系統(tǒng)分布式自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)連續(xù)跟蹤控制方法，屬于機(jī)器人系統(tǒng)控制領(lǐng)域?，F(xiàn)有的多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)跟蹤控制方法使多機(jī)器人系統(tǒng)存在參數(shù)不確定性和外界干擾的問題。一種多機(jī)器人系統(tǒng)分布式自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)連續(xù)跟蹤控制方法，首先，在僅有部分跟隨者可以獲得動態(tài)領(lǐng)航者狀態(tài)信息的情況下，為使所有跟隨者都可獲得動態(tài)領(lǐng)航者的狀態(tài)信息，在存在通訊時延的限制下設(shè)計(jì)分布式觀測器。然后，考慮系統(tǒng)存在參數(shù)不確定性和外界干擾，利用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的分布式自適應(yīng)跟蹤控制表達(dá)式進(jìn)行控制，使逼近誤差趨于零。此外，分布式自適應(yīng)跟蹤控制表達(dá)式的控制算法為連續(xù)控制，因此不會給系統(tǒng)帶來抖振且具有更大的實(shí)際應(yīng)用價值。最后，仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制算法的有效性。