四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的嵌套飽和非線性設(shè)計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610494491.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105912826B 公開(kāi)（公告）日 2019-01-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN105912826B 申請(qǐng)公布日 2019-01-08
分類號(hào) G06F17/50 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 周彬;李鴻儒;楊雪飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱工業(yè)大學(xué)國(guó)家大學(xué)科技園發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 哈爾濱工業(yè)大學(xué);哈爾濱工業(yè)大學(xué)國(guó)家大學(xué)科技園發(fā)展有限公司;成都川哈工機(jī)器人及智能裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的嵌套飽和非線性設(shè)計(jì)方法，涉及無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的嵌套飽和非線性設(shè)計(jì)方法。為了解決目前具有執(zhí)行器飽和的四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的控制效果不夠理想的問(wèn)題，本發(fā)明首先對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)變換，將其轉(zhuǎn)化為前饋型非線性控制系統(tǒng)；然后分別設(shè)計(jì)俯仰通道控制系統(tǒng)的嵌套飽和非線性控制律τθ和橫滾通道控制系統(tǒng)的嵌套飽和非線性控制律本發(fā)明適用于四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的全局鎮(zhèn)定。