一種基于慣量橢球的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活度判定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510477176.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105128008B 公開(kāi)（公告）日 2017-08-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN105128008B 申請(qǐng)公布日 2017-08-11
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 韓建歡 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 珞石（深圳）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中企鴻陽(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 珞石（北京）科技有限公司;深圳市科諾工業(yè)有限責(zé)任公司;珞石（深圳）智能科技有限公司
地址 100085 北京市海淀區(qū)西二旗領(lǐng)秀新硅谷D區(qū)57號(hào)樓四單元502
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于慣量橢球的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活度判定方法，包括：對(duì)機(jī)器人的每個(gè)連桿建立對(duì)應(yīng)的連桿固連坐標(biāo)系，將每個(gè)連桿的質(zhì)心位置和慣量張量轉(zhuǎn)換至對(duì)應(yīng)的連桿固連坐標(biāo)系下；根據(jù)三維空間幾何橢球表達(dá)式和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的質(zhì)心位置和慣量張量，生成每個(gè)連桿在對(duì)應(yīng)的連桿固連坐標(biāo)系下的慣量橢球；根據(jù)每個(gè)連桿在機(jī)器人樹(shù)結(jié)構(gòu)上的結(jié)點(diǎn)位置，對(duì)每個(gè)連桿的慣量橢球采用遞歸方式計(jì)算機(jī)器人整體的慣量橢球；根據(jù)機(jī)器人整體的慣量橢球中記錄的慣量信息判斷機(jī)器人的靈活度。本發(fā)明從單個(gè)連桿出發(fā)計(jì)算機(jī)器人的靈活度，提供的信息更完整。