一種結(jié)合形似與神似的仿人雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010081716.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111300408A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-19 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111300408A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-19 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京凡川智能機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100036北京市海淀區(qū)萬(wàn)壽路西街2號(hào)4層375室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種結(jié)合形似與神似的仿人雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制方法，基于形似控制將人類運(yùn)動(dòng)動(dòng)作轉(zhuǎn)化為仿人雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并基于神似控制實(shí)現(xiàn)所述仿人雙臂機(jī)器人作業(yè)時(shí)每條機(jī)械臂的末端柔順特性與人相似。本發(fā)明不僅僅能夠有效借鑒人類在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中開(kāi)展任務(wù)操作時(shí)的運(yùn)動(dòng)經(jīng)驗(yàn)，通過(guò)形似控制實(shí)現(xiàn)機(jī)器人非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的快速規(guī)劃，也能夠借鑒了人手臂運(yùn)動(dòng)與剛度的變化規(guī)律，基于人的運(yùn)動(dòng)意圖在線修改末端柔順控制參數(shù)，從而使機(jī)械臂在與環(huán)境或操作目標(biāo)接觸時(shí)表現(xiàn)出與人類似的柔順特性，從而提升非結(jié)構(gòu)環(huán)境下仿人雙臂安防機(jī)器人作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行效果。?? |
