一種沉浸式雙臂機(jī)器人仿人遠(yuǎn)程操控方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010081721.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111319026A | 公開（公告）日 | 2020-06-23 |
| 申請公布號 | CN111319026A | 申請公布日 | 2020-06-23 |
| 分類號 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京凡川智能機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100036北京市海淀區(qū)萬壽路西街2號4層375室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種沉浸式雙臂機(jī)器人仿人遠(yuǎn)程操控方法，包括如下步驟：操作員手臂運(yùn)動，帶動穿戴式外骨骼運(yùn)動捕捉器的雙臂運(yùn)動；將所述穿戴式外骨骼的運(yùn)動捕捉器的每個自由度的角位移傳感器獲取的數(shù)據(jù)解算為操作員手臂姿態(tài)；將所述操作員手臂姿態(tài)通過遠(yuǎn)程通信傳遞至雙臂機(jī)器人，從而實(shí)現(xiàn)所述雙臂機(jī)器人的雙臂與操作員手臂同步動作；通過所述雙臂機(jī)器人的雙臂配備的力矩傳感器檢測雙臂機(jī)器人每個關(guān)節(jié)的受力情況；將所述力矩傳感器獲取的雙臂機(jī)器人每個關(guān)節(jié)的受力情況解算為穿戴式外骨骼運(yùn)動捕捉器每個自由度應(yīng)產(chǎn)生的力反饋；通過控制配置在穿戴式外骨骼運(yùn)動捕捉器各個自由度的力矩電機(jī)輸出力矩，為操作員的所述手臂提供力反饋。?? |
