一種基于深度學(xué)習(xí)的雙臂機器人仿人作業(yè)規(guī)劃方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010081726.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111230875A | 公開（公告）日 | 2020-06-05 |
| 申請公布號 | CN111230875A | 申請公布日 | 2020-06-05 |
| 分類號 | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京凡川智能機器人科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100036北京市海淀區(qū)萬壽路西街2號4層375室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于深度學(xué)習(xí)的雙臂機器人仿人作業(yè)規(guī)劃方法，包括如下步驟：步驟S1，訓(xùn)練策略網(wǎng)絡(luò)；所述策略網(wǎng)絡(luò)能夠根據(jù)機械臂當(dāng)前狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)計算下一時刻機械臂處于各狀態(tài)的概率，給出多種運動方案；步驟S2，確定評價函數(shù)；所述評價函數(shù)用于對所述策略網(wǎng)絡(luò)提供的運動方案進(jìn)行評估；步驟S3，結(jié)合所述策略網(wǎng)絡(luò)和所述評價函數(shù)執(zhí)行樹搜索，得到機械臂路徑規(guī)劃的結(jié)果。本發(fā)明利用人類運動動作樣本作為指導(dǎo)，同時結(jié)合當(dāng)前機器人所處的具體環(huán)境對人類運動動作樣本進(jìn)行選擇或改變，從而實現(xiàn)雙臂機器人進(jìn)行仿人作業(yè)規(guī)劃。?? |
