一種基于遺忘因子動(dòng)態(tài)參數(shù)的機(jī)器人柔順裝配控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010081718.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111319042A | 公開（公告）日 | 2020-06-23 |
| 申請公布號 | CN111319042A | 申請公布日 | 2020-06-23 |
| 分類號 | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京凡川智能機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100036北京市海淀區(qū)萬壽路西街2號4層375室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于遺忘因子動(dòng)態(tài)參數(shù)的機(jī)器人柔順裝配控制方法，包括基于視覺定位獲取初始運(yùn)動(dòng)軌跡，然后基于遺忘因子函數(shù)動(dòng)態(tài)改變阻抗控制初始位置值，然后基于阻抗控制獲取機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)位置，最后利用機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)獲取機(jī)器人關(guān)節(jié)控制角度的整個(gè)安防機(jī)器人柔順裝配控制流程。本發(fā)明定義了一種阻抗控制函數(shù)，能夠?qū)崟r(shí)依據(jù)上一步末端規(guī)劃位置與初始期望規(guī)劃位置動(dòng)態(tài)改變下一步期望規(guī)劃位置，減小阻抗力，避免因較大的位置偏差產(chǎn)生的大阻抗力導(dǎo)致對接振蕩的問題。?? |
