一種導(dǎo)航系統(tǒng)的故障處理方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110988512.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113703019A 公開（公告）日 2021-11-26
申請公布號 CN113703019A 申請公布日 2021-11-26
分類號 G01S19/40（2010.01）I;G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 熊小軍;趙丹;李向東 申請（專利權(quán)）人 北京宇系航通科技有限公司
代理機構(gòu) 北京德崇智捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王金雙
地址 100190 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號內(nèi)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種導(dǎo)航系統(tǒng)的故障處理方法，包括：1）初始化標(biāo)志位，分別設(shè)置GPS故障標(biāo)志位和陀螺、加速度計修正標(biāo)志位；2）讀取陀螺、加速度計數(shù)據(jù)和GPS輸出故障標(biāo)志，當(dāng)讀取的GPS輸出故障標(biāo)志不能定位且陀螺、加速度計可以修正測量數(shù)據(jù)時，執(zhí)行步驟3），否則執(zhí)行步驟4）；3）進行陀螺、加速度計修正；4）根據(jù)讀取的陀螺、加速度計數(shù)據(jù)進行慣導(dǎo)位姿解算和卡爾曼濾波的一步預(yù)測，判斷GPS輸入的標(biāo)志位是否有效定位，若是則執(zhí)行步驟5），否則執(zhí)行步驟6）；5）進行卡爾曼濾波，執(zhí)行位姿的反饋校正，輸出校正后的結(jié)果；6）進行傳感器修正條件判定，輸出慣導(dǎo)解算的位姿。本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)的故障處理方法，不會降低系統(tǒng)的運行效率。