一種基于3D線掃描相機(jī)點(diǎn)云畸變矯正方法和相關(guān)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111097994.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114022636A 公開（公告）日 2022-02-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN114022636A 申請(qǐng)公布日 2022-02-08
分類號(hào) G06T17/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 周柔剛;許允迪;周才健 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州匯萃智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 311121浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路998號(hào)海創(chuàng)園19幢406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開的一種基于3D線掃描相機(jī)點(diǎn)云畸變矯正方法和相關(guān)設(shè)備，其中方法包括：在將直角標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)置于勻速運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上后，啟動(dòng)所述勻速運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，并用3D線掃描相機(jī)拍攝，得到所述直角標(biāo)準(zhǔn)件的點(diǎn)云圖像；分別對(duì)所述點(diǎn)云圖像中的兩個(gè)垂直平面進(jìn)行平面擬合，得到畸變坐標(biāo)系下的平面方程對(duì)；根據(jù)所述平面方程求出從畸變坐標(biāo)系到實(shí)際坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；通過所述轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)待測(cè)物體的點(diǎn)云圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到校正后的點(diǎn)云圖像。本方法通過采用直角標(biāo)準(zhǔn)件中垂直兩個(gè)平面滿足法向量的點(diǎn)積為0這一特征，找到畸變坐標(biāo)系和實(shí)際坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而解決了3D線掃描相機(jī)最終成像形成的點(diǎn)云與實(shí)際物體三維結(jié)構(gòu)之間存在的畸變的問題。