一種激光雷達多徑補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110937368.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113393509A 公開（公告）日 2021-09-14
申請公布號 CN113393509A 申請公布日 2021-09-14
分類號 G06T7/521（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王坤強;應(yīng)忠建;楊金峰;張合勇 申請（專利權(quán)）人 浙江光珀智能科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 代理人 尉偉敏
地址 323000浙江省麗水市蓮都區(qū)南明山街道石牛路268號1幢B座303-5室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種激光雷達多徑補償方法。為了克服現(xiàn)有技術(shù)多徑補償計算量大、受場地限制大的問題；包括以下步驟：S1：根據(jù)預(yù)設(shè)的參數(shù)進行曝光并獲取圖像幀；S2：對圖像幀進行預(yù)處理；S3：分離不同角度圖像平面，依據(jù)基準(zhǔn)值計算各平面的角度，提取距離信息和灰度信息；S4：根據(jù)距離信息與灰度信息計算反射率，依據(jù)各平面角度計算平面間的相干角，不同平面的幾何中心確定和面灰度值計算；S5：計算平面或者單點受多徑影響產(chǎn)生的測距偏差；補償矯正值，輸出多徑矯正后的圖像幀。不需要龐大數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)和計算，也不限定場景，就可以獲得較為理想的多徑補償信息。