一種基于雙目相機(jī)的實(shí)時(shí)臺(tái)階檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810603791.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108876799B 公開（公告）日 2021-07-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN108876799B 申請(qǐng)公布日 2021-07-02
分類號(hào) G06T7/11;G06T7/70;G06T5/00;G06N3/04 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 林龍慶;孫俊偉;于紅雷;吳國(guó)偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州視氪科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 黃歡娣;邱啟旺
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道五常大道181號(hào)9幢202-7
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目相機(jī)的實(shí)時(shí)臺(tái)階檢測(cè)方法。通過(guò)雙目相機(jī)采集的兩幅圖像的視差獲得圖像的深度信息，并結(jié)合九軸陀螺儀(重力加速度，陀螺儀，磁力計(jì))將相機(jī)坐標(biāo)系下的深度信息重建為世界坐標(biāo)系下的三維點(diǎn)云，通過(guò)平面擬合方法分割由道路組成的點(diǎn)云和其它點(diǎn)云，再對(duì)由道路組成的點(diǎn)云進(jìn)行平面擬合，判斷道路是平坦的還是由臺(tái)階組成的。本發(fā)明能實(shí)時(shí)地檢測(cè)上臺(tái)階、下臺(tái)階以及其離用戶距離，可以幫助有視力障礙的人(盲人，視力低下者)上下臺(tái)階，保證其人身安全；本發(fā)明采用被動(dòng)式探測(cè)，功耗低，不會(huì)干擾到他人，并且全面考慮了各種實(shí)際環(huán)境中可能遇到的干擾因素，具有速度快，精度高，性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)。