一種基于雙目相機的實時臺階檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810603791.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108876799A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN108876799A 申請公布日 2021-07-02
分類號 G06T7/11;G06T7/70;G06T5/00;G06N3/04 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 林龍慶;孫俊偉;于紅雷;吳國偉 申請（專利權）人 杭州視氪科技有限公司
代理機構 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 黃歡娣;邱啟旺
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道五常大道181號9幢202-7
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目相機的實時臺階檢測方法。通過雙目相機采集的兩幅圖像的視差獲得圖像的深度信息，并結合九軸陀螺儀（重力加速度，陀螺儀，磁力計）將相機坐標系下的深度信息重建為世界坐標系下的三維點云，通過平面擬合方法分割由道路組成的點云和其它點云，再對由道路組成的點云進行平面擬合，判斷道路是平坦的還是由臺階組成的。本發(fā)明能實時地檢測上臺階、下臺階以及其離用戶距離，可以幫助有視力障礙的人（盲人，視力低下者）上下臺階，保證其人身安全；本發(fā)明采用被動式探測，功耗低，不會干擾到他人，并且全面考慮了各種實際環(huán)境中可能遇到的干擾因素，具有速度快，精度高，性價比高等優(yōu)點。