基于機(jī)器視覺的智能農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910526234.2 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN110243372B | 公開（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申請公布號 | CN110243372B | 申請公布日 | 2021-03-30 |
| 分類號 | G01C21/20(2006.01)I;G01C11/02(2006.01)I;G01C11/04(2006.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 楊順;劉凱;國大偉;史志堅;劉繼凱;袁野;鄭思儀;韓威;陳杰 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京中科原動力科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市遠(yuǎn)航專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 田志遠(yuǎn);褚治保 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)西三旗建材城內(nèi)3幢一層148號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明一種基于機(jī)器視覺的智能農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：圖像傳感模塊，獲取導(dǎo)航路徑上的農(nóng)田圖像；圖像處理模塊，對所述農(nóng)田圖像進(jìn)行預(yù)處理，從所述農(nóng)田圖像中提取苗線和導(dǎo)航線，并計算農(nóng)機(jī)與所述導(dǎo)航線的橫向偏差值與航向角偏差值，并對計算結(jié)果進(jìn)行可靠性判斷；農(nóng)機(jī)路徑規(guī)劃模塊，根據(jù)所述導(dǎo)航線進(jìn)行田間作業(yè)路徑規(guī)劃；以及農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，根據(jù)所述田間作業(yè)路徑規(guī)劃計算所述農(nóng)機(jī)正確的方向盤轉(zhuǎn)角并對所述農(nóng)機(jī)的方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。本發(fā)明可以復(fù)雜農(nóng)田環(huán)境中能夠快速、準(zhǔn)確地檢測出導(dǎo)航線，且能夠?qū)z測結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)和處理。?? |
