無人機(jī)自動航跡生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610857472.8 申請日 -
公開（公告）號 CN106403954B 公開（公告）日 2020-01-14
申請公布號 CN106403954B 申請公布日 2020-01-14
分類號 G01C21/20（2006.01） 分類 測量；測試;
發(fā)明人 何明昊; 付維 申請（專利權(quán)）人 深圳高科新農(nóng)技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市深軟翰琪知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 深圳高科新農(nóng)技術(shù)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)科豐路2號特發(fā)信息港大廈A棟八樓北801-805單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人機(jī)自動航跡生成方法，包括：對待標(biāo)定區(qū)域的外輪廓進(jìn)行采樣；對采樣點集進(jìn)行最小外接凸多邊形的計算，并通過經(jīng)緯度坐標(biāo)與平面投影坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，獲得待標(biāo)定區(qū)域的坐標(biāo)及面積；根據(jù)田塊和障礙物的坐標(biāo)及面積獲得作業(yè)區(qū)域，求取所述作業(yè)區(qū)域的最短作業(yè)路徑；當(dāng)無人機(jī)在所述作業(yè)區(qū)域作業(yè)時，判斷無人機(jī)在下一個航點是否能安全到達(dá)至少一個安全起降點，若是，則繼續(xù)作業(yè)，否則，在當(dāng)前航點返航，本發(fā)明能夠精確標(biāo)定田塊、障礙物和安全起降點的坐標(biāo)及面積，并自動生成最短作業(yè)路徑，使得無人機(jī)在按照最短作業(yè)路徑自動作業(yè)的情況下自主避障，且能自動選擇最近的安全起降點進(jìn)行自主返航。