一種機(jī)器人的定位定姿方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110097185.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112414403A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN112414403A 申請公布日 2021-02-26
分類號 G01C21/16(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 甘雨;楊世忠;劉望城 申請（專利權(quán)）人 湖南北斗微芯數(shù)據(jù)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 伍傳松
地址 410000湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)岳麓西大道588號芯城科技園2棟2203房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的定位定姿方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，本方法首先根據(jù)采集的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，構(gòu)建先驗(yàn)地圖；其次對激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行曲率計(jì)算提取激光點(diǎn)云特征，結(jié)合慣性導(dǎo)航位置姿態(tài)，根據(jù)獲取機(jī)器人的初始位置姿態(tài)；然后基于初始位置姿態(tài)，得到機(jī)器人在激光點(diǎn)云坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置姿態(tài)，并且構(gòu)建局部跟蹤地圖；然后進(jìn)行相似環(huán)境匹配，得到先驗(yàn)地圖和局部跟蹤地圖之間的位置姿態(tài)轉(zhuǎn)換參數(shù)；最后對機(jī)器人在激光點(diǎn)云坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置姿態(tài)進(jìn)行修正。本發(fā)明不依靠外界信號就能提高機(jī)器人在自主運(yùn)動(dòng)中的定位定姿精度；本發(fā)明對激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采用了曲率計(jì)算的方式，定位時(shí)同樣采用了柵格地圖來進(jìn)行跟蹤計(jì)算，大大降低了數(shù)據(jù)傳輸?shù)膲毫Α??