一種基于混合卡爾曼濾波的模糊度固定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110631793.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113534210A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113534210A 申請公布日 2021-10-22
分類號 G01S19/37（2010.01）I;G01S19/29（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊世忠;甘雨;趙星宇;童繩武 申請（專利權(quán)）人 湖南北斗微芯數(shù)據(jù)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 肖云
地址 410000湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)岳麓西大道588號芯城科技園2棟2203房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于混合卡爾曼濾波的模糊度固定方法，通過接收機(jī)觀測衛(wèi)星，獲取諸如偽距觀測值、載波相位觀測值以及衛(wèi)星鐘差等數(shù)據(jù)，計(jì)算得到雙差觀測方程，多個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)雙差觀測方程組，由該雙差觀測方程組、卡爾曼觀測方程、接收機(jī)狀態(tài)方程以及模糊度軌跡方程構(gòu)建混合卡爾曼濾波估計(jì)模型，對接收機(jī)狀態(tài)方程和模糊度軌跡方程進(jìn)行邊緣化粒子濾波，獲得有限個(gè)解的模糊度整數(shù)解集合，由于邊緣化粒子濾波可以對模糊度的范圍進(jìn)行預(yù)測，在使用上述混合卡爾曼濾波估計(jì)模型對模糊度進(jìn)行搜索解算時(shí)，整周模糊度的解會限定在一個(gè)較小的范圍，在接收機(jī)發(fā)生斷電、周跳等導(dǎo)致衛(wèi)星失鎖的狀態(tài)下，能夠快速的得到整周模糊度的解。