一種三流融合的工業(yè)機器人控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011357998.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112828881A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112828881A 申請公布日 2021-05-25
分類號 B25J9/16;B25J9/22 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 甘中學(xué);遲永琳;謝云斌 申請（專利權(quán)）人 上海智殷自動化科技有限公司
代理機構(gòu) 天津英揚昊睿專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 單軍
地址 200000 上海市奉賢區(qū)南橋鎮(zhèn)華嚴村358號1幢320室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種三流融合的工業(yè)機器人控制方法，用戶預(yù)設(shè)速度和工藝參數(shù)的示教程序路徑，標定后的外部在線檢測信息和延遲信息；在線檢測信息和延遲信息補償?shù)绞窘搪窂胶笞鲕壽E規(guī)劃；本方法提供的操作是在線檢測信息補償?shù)竭\動控制規(guī)劃、工藝參數(shù)自適應(yīng)運動控制參數(shù)的變化。外部裝置在線檢測的信息經(jīng)過延遲信息補償?shù)竭\動控制裝置的軌跡規(guī)劃模塊，同時查詢預(yù)先建立的運動控制參數(shù)與工藝信息參數(shù)線性映射表格得到同一插補周期的工藝參數(shù)，和延遲信息一并存儲在同一隊列，并周期性發(fā)給執(zhí)行器。