一種工藝參數(shù)自適應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011286290.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112757288A | 公開（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112757288A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-07 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 甘中學(xué);謝云斌 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海智殷自動(dòng)化科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 天津英揚(yáng)昊睿專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 錢雪岷 |
| 地址 | 200000上海市奉賢區(qū)南橋鎮(zhèn)華嚴(yán)村358號(hào)1幢320室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種工藝參數(shù)自適應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，其具體操作流程為：用戶離線設(shè)定運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)與工藝參數(shù)數(shù)據(jù)，比如速度和電流、電壓、功率、氣壓的匹配數(shù)據(jù)；運(yùn)動(dòng)控制裝置根據(jù)用戶設(shè)定的數(shù)據(jù)建立運(yùn)動(dòng)控制信息與工藝信息的線性映射表格；本發(fā)明定義一種工藝信息流自適應(yīng)變化的運(yùn)動(dòng)控制流的機(jī)制，在工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法中融合工藝信息流的自適應(yīng)調(diào)整功能。本發(fā)明建立一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制流和工藝信息流的參數(shù)匹配映射表格，典型形式是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器線性速度與工藝參數(shù)之間的線性映射表格，機(jī)器人在軌跡規(guī)劃時(shí)根據(jù)速度信息查詢工藝參數(shù)，并和延遲信息一起儲(chǔ)存在同一個(gè)隊(duì)列中，在執(zhí)行時(shí)工藝信息流即可適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制流的變化。?? |
