一種機(jī)器人與充電樁自動對接的方法及其系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010512854.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111679671A | 公開（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申請公布號 | CN111679671A | 申請公布日 | 2020-09-18 |
| 分類號 | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張飛;徐洪彬;張路;王琰 | 申請（專利權(quán)）人 | 南京聚特機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 劉曉明 |
| 地址 | 211100江蘇省南京市江寧區(qū)秣陵街道秣周東路12號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人與充電樁自動對接的方法及其系統(tǒng)，其中方法包括以下步驟：獲取充電樁上標(biāo)志物的尺寸；根據(jù)標(biāo)志物的尺寸確定標(biāo)志物各個角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；根據(jù)相機(jī)成像確定標(biāo)志物各個角點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；計算世界坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的變換矩陣；計算機(jī)器人相對充電樁的位姿；根據(jù)機(jī)器人相對充電樁的位姿規(guī)劃機(jī)器人向充電樁移動的路徑；該方法通過機(jī)器人本身自帶的相機(jī)獲取充電樁上的標(biāo)志物信息，并根據(jù)相機(jī)成像原理獲取機(jī)器人相對充電樁的位姿，最后利用機(jī)器人相對充電樁的位姿規(guī)劃路徑，不用對現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行大規(guī)模的改裝就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與充電樁的自動對接，大大的節(jié)約了時間成本和人力成本。?? |
