一種機器人與充電樁自動對接的方法及其系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010512854.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111679671A 公開（公告）日 2020-09-18
申請公布號 CN111679671A 申請公布日 2020-09-18
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張飛;徐洪彬;張路;王琰 申請（專利權(quán)）人 南京聚特機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉曉明
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)秣陵街道秣周東路12號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人與充電樁自動對接的方法及其系統(tǒng)，其中方法包括以下步驟：獲取充電樁上標志物的尺寸；根據(jù)標志物的尺寸確定標志物各個角點在世界坐標系下的坐標；根據(jù)相機成像確定標志物各個角點在像素坐標系下的坐標；計算世界坐標系到相機坐標系的變換矩陣；計算機器人相對充電樁的位姿；根據(jù)機器人相對充電樁的位姿規(guī)劃機器人向充電樁移動的路徑；該方法通過機器人本身自帶的相機獲取充電樁上的標志物信息，并根據(jù)相機成像原理獲取機器人相對充電樁的位姿，最后利用機器人相對充電樁的位姿規(guī)劃路徑，不用對現(xiàn)有設(shè)備進行大規(guī)模的改裝就能夠?qū)崿F(xiàn)機器人與充電樁的自動對接，大大的節(jié)約了時間成本和人力成本。??