一種基于ICP算法的手眼標(biāo)定誤差修正方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210078209.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114519738A 公開（公告）日 2022-05-20
申請公布號 CN114519738A 申請公布日 2022-05-20
分類號 G06T7/70（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 侯坤;喬大勇;李萌新;汪佳靜 申請（專利權(quán)）人 西北工業(yè)大學(xué)寧波研究院
代理機構(gòu) 寧波甬致專利代理有限公司 代理人 -
地址 315000浙江省寧波市高新區(qū)清逸路218弄
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于ICP算法的手眼標(biāo)定誤差修正方法，所述手眼標(biāo)定包括標(biāo)定物體、機器人和相機，通過將相機中的點云坐標(biāo)利用矩陣轉(zhuǎn)換關(guān)系X轉(zhuǎn)換到機器人坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換坐標(biāo)，并通過機器人TCP工具采集點云坐標(biāo)在機器人坐標(biāo)系下的實際坐標(biāo)，通過ICP算法匹配轉(zhuǎn)換坐標(biāo)和實際坐標(biāo)兩組點集，獲得兩組點集之間平移和旋轉(zhuǎn)的手眼標(biāo)定誤差矩陣，從而獲得修正后的手眼標(biāo)定矩陣。