一種基于多源數(shù)據(jù)融合和視覺深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911034554.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110779527B 公開（公告）日 2021-04-06
申請公布號 CN110779527B 申請公布日 2021-04-06
分類號 G01C21/00(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;G06T17/05(2011.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王朱偉 申請（專利權(quán)）人 無錫漢詠科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京成實(shí)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳永虔
地址 214028江蘇省無錫市菱湖大道200號中國傳感網(wǎng)國際創(chuàng)新園G1-608號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多源數(shù)據(jù)融合和視覺深度學(xué)習(xí)的室內(nèi)定位方法。在Unity界面中，點(diǎn)擊新建區(qū)域描述，通過Tango SDK模塊掃描室內(nèi)某塊區(qū)域，得到該區(qū)域的三維空間所有點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)構(gòu)成點(diǎn)云陣列，將點(diǎn)云陣列保存成場景文件fbx；在掃描完成的該區(qū)域場景上放置標(biāo)定點(diǎn)position，然后保存成含有標(biāo)定點(diǎn)position位置坐標(biāo)信息的xml文件；創(chuàng)建三個(gè)Cube作為Unity空間坐標(biāo)的標(biāo)定；讀取標(biāo)定點(diǎn)position的位置坐標(biāo)信息，將Cube的標(biāo)定坐標(biāo)按區(qū)域?qū)W習(xí)xml文件中標(biāo)定點(diǎn)position的xyz坐標(biāo)設(shè)置；在Revit中按同比例制作掃描區(qū)域的平面俯視圖；將平面俯視圖導(dǎo)入U(xiǎn)nity空間坐標(biāo)中，形成image空間地圖；通過Tango Camera模塊創(chuàng)建一個(gè)球體Sphere作為地圖上顯示當(dāng)前位置的標(biāo)記，通過Tango SDK模塊實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前位置。??