一種基于直升機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)的地面目標(biāo)語義分割方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111512161.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114140471A 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN114140471A 申請公布日 2022-03-04
分類號 G06T7/10（2017.01）I;G06T3/00（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06V10/764（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 范銳軍;陳瀟;付康林 申請（專利權(quán)）人 群周科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海樂泓專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇杰
地址 200434上海市虹口區(qū)廣粵路501號401室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于直升機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)的地面目標(biāo)語義分割方法，涉及直升機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)實(shí)時(shí)處理技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：通過激光雷達(dá)獲取實(shí)時(shí)點(diǎn)云，進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集；將采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)入降采樣模塊，保留點(diǎn)云特征的同時(shí)減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)量，得到有效數(shù)據(jù)；把經(jīng)過降采樣后獲得的有效數(shù)據(jù)經(jīng)過預(yù)處理變成深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的輸入張量；利用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的方式將點(diǎn)云分為各個物體的點(diǎn)云簇；通過KNN推測原點(diǎn)云每一個點(diǎn)的分類情況，輸出點(diǎn)云分割結(jié)果。其優(yōu)點(diǎn)在于，可以同時(shí)滿足實(shí)時(shí)性和低功耗要求，檢測性能較佳，保障了直升機(jī)飛行的安全需要。