一種基于直升機機載激光雷達的地物語義分割方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111484048.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114140470A 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN114140470A 申請公布日 2022-03-04
分類號 G06T7/10（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06V10/762（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 范銳軍;陳瀟;付康林 申請（專利權）人 群周科技（上海）有限公司
代理機構 上海樂泓專利代理事務所（普通合伙） 代理人 蘇杰
地址 200434上海市虹口區(qū)廣粵路501號401室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于直升機機載激光雷達的地物語義分割方法，涉及直升機機載激光雷達實時處理技術領域，包括以下步驟：通過激光雷達獲取實時點云，進行點云數(shù)據的采集，將采集的點云數(shù)據進入降采樣模塊，保留點云特征的同時減少點云數(shù)據量，得到有效數(shù)據，把經過降采樣后獲得的有效數(shù)據經過預處理將三維點云編碼為二維鳥瞰圖，利用深度學習網絡的方式將點分為地點和物點，只在物點內進行障礙物檢測，將物點集合分成無數(shù)個孤立的點云簇，利用點云簇特點分類，對聚類后的屬于同一目標的點云計算其外接多面體，得到區(qū)分待檢測物。其優(yōu)點在于，可以同時滿足實時性和低功耗要求，檢測性能較佳，保障了直升機飛行的安全需要。