一種自動(dòng)插件機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制器之間的交互控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610397888.6 申請日 -
公開（公告）號 CN107479496B 公開（公告）日 2020-04-10
申請公布號 CN107479496B 申請公布日 2020-04-10
分類號 G05B19/19 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 阮仕濤 申請（專利權(quán)）人 深圳市祈飛科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 深圳市祈飛科技有限公司
地址 518048 廣東省深圳市福田區(qū)新洲路深圳國際商會(huì)大廈（B座）1705、1706單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自動(dòng)插件機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制器之間的交互控制方法，包括：S0、定義控制命令字包括準(zhǔn)備命令字以及運(yùn)動(dòng)命令字，定義反饋狀態(tài)字包括準(zhǔn)備狀態(tài)字以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)字；S1、自動(dòng)插件機(jī)連接上運(yùn)動(dòng)控制器；S2、自動(dòng)插件機(jī)下發(fā)控制命令字給運(yùn)動(dòng)控制器；S3、運(yùn)動(dòng)控制器判斷控制命令字是否為準(zhǔn)備命令字，如是，則將反饋狀態(tài)字設(shè)為準(zhǔn)備狀態(tài)字后返回S2；否則，執(zhí)行S4；S4、運(yùn)動(dòng)控制器判斷反饋狀態(tài)字是否為準(zhǔn)備狀態(tài)字，如果是則執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令字指定的操作，并根據(jù)操作狀態(tài)實(shí)時(shí)更新自身的反饋狀態(tài)字為相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)字；如果不是，則拒絕運(yùn)動(dòng)命令字；S5、轉(zhuǎn)S2或結(jié)束方法。本發(fā)明安全可靠、有效防止誤動(dòng)作的指令，自動(dòng)拒絕錯(cuò)誤下發(fā)的指令，保持當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行的穩(wěn)定可靠。