無人機(jī)集群編隊控制方法、裝置及儲存介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911029214.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110687920B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN110687920B 申請公布日 2022-06-28
分類號 G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙彥杰;梁月乾 申請（專利權(quán)）人 中國電子科技集團(tuán)公司電子科學(xué)研究院
代理機(jī)構(gòu) 工業(yè)和信息化部電子專利中心 代理人 李勤媛
地址 100041 北京市石景山區(qū)雙園路11號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機(jī)集群編隊控制方法、裝置及儲存介質(zhì)，該方法包括：對于由N個無人機(jī)組成的無人機(jī)集群，將無人機(jī)n（n＝1）作為領(lǐng)航者，其余無人機(jī)n（n＝2,3,…,N）作為跟隨者；保持領(lǐng)航者無人機(jī)的速度為巡航速度v0，將跟隨者無人機(jī)n（n＝2,3,…,N）的速度調(diào)整至vn，計算無人機(jī)n（n＝1,2,…,N）在期望封閉式曲線路徑上的參考點處的參考轉(zhuǎn)向角χr和參考爬升角γr，根據(jù)χr和γr，為構(gòu)建切向量場vd，對于無人機(jī)n（n＝1,2,…,N），計算其期望對地轉(zhuǎn)向角χd、期望爬升角γd、期望對地轉(zhuǎn)向率以及期望爬升率根據(jù)χd、γd、以及構(gòu)建對地轉(zhuǎn)向率的飽和控制器uχ和爬升率的飽和控制器uγ，通過uχ和uγ控制無人機(jī)集群以編隊形式沿飛行。本發(fā)明解決了現(xiàn)有無人機(jī)集群編隊控制方法難以控制無人機(jī)集群按照一般封閉式曲線路徑飛行的問題。