無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)控制方法、裝置及儲(chǔ)存介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911029214.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110687920B 公開（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN110687920B 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙彥杰;梁月乾 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國(guó)電子科技集團(tuán)公司電子科學(xué)研究院
代理機(jī)構(gòu) 工業(yè)和信息化部電子專利中心 代理人 李勤媛
地址 100041 北京市石景山區(qū)雙園路11號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)控制方法、裝置及儲(chǔ)存介質(zhì)，該方法包括：對(duì)于由N個(gè)無(wú)人機(jī)組成的無(wú)人機(jī)集群，將無(wú)人機(jī)n（n＝1）作為領(lǐng)航者，其余無(wú)人機(jī)n（n＝2,3,…,N）作為跟隨者；保持領(lǐng)航者無(wú)人機(jī)的速度為巡航速度v0，將跟隨者無(wú)人機(jī)n（n＝2,3,…,N）的速度調(diào)整至vn，計(jì)算無(wú)人機(jī)n（n＝1,2,…,N）在期望封閉式曲線路徑上的參考點(diǎn)處的參考轉(zhuǎn)向角χr和參考爬升角γr，根據(jù)χr和γr，為構(gòu)建切向量場(chǎng)vd，對(duì)于無(wú)人機(jī)n（n＝1,2,…,N），計(jì)算其期望對(duì)地轉(zhuǎn)向角χd、期望爬升角γd、期望對(duì)地轉(zhuǎn)向率以及期望爬升率根據(jù)χd、γd、以及構(gòu)建對(duì)地轉(zhuǎn)向率的飽和控制器uχ和爬升率的飽和控制器uγ，通過(guò)uχ和uγ控制無(wú)人機(jī)集群以編隊(duì)形式沿飛行。本發(fā)明解決了現(xiàn)有無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)控制方法難以控制無(wú)人機(jī)集群按照一般封閉式曲線路徑飛行的問(wèn)題。