不規(guī)則隨機(jī)物料的機(jī)器人側(cè)邊拆垛方法及其裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910647377.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110422521B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-06-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110422521B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | B65G1/137（2006.01）I;B65G1/04（2006.01）I;B65G61/00（2006.01）I | 分類(lèi) | 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料; |
| 發(fā)明人 | 鄭彥秋;鄧洪潔;李大新;王效杰;林俐 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海華祺知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉衛(wèi)宇 |
| 地址 | 201801上海市嘉定區(qū)思義路1560號(hào)3幢3層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種不規(guī)則隨機(jī)物料的機(jī)器人側(cè)邊拆垛方法，包括：a、接收成像裝置所拍攝到的堆垛的正投影俯視圖像；b、識(shí)別堆垛頂端各個(gè)物料的頂面圖像的四個(gè)頂點(diǎn)；c、選定一個(gè)物料的頂面圖像，以相距預(yù)定原點(diǎn)最遠(yuǎn)的頂點(diǎn)為起點(diǎn)，將起點(diǎn)分別與其余兩個(gè)頂點(diǎn)連線，確定兩條連線與托盤(pán)的兩條邊的交點(diǎn)；d、以預(yù)定原點(diǎn)、起點(diǎn)及兩個(gè)交點(diǎn)為頂點(diǎn)構(gòu)建矩形區(qū)域；e、判斷是否有其它物料的頂點(diǎn)在矩形區(qū)域內(nèi)，找到能側(cè)邊拆除的那個(gè)物料，向機(jī)器人發(fā)送拆除物料的指令；f、重復(fù)步驟b至e，直至將堆垛頂層的所有物料從托盤(pán)拆除。本發(fā)明還提供了一種不規(guī)則隨機(jī)物料的機(jī)器人側(cè)邊拆垛裝置。本發(fā)明可使機(jī)器人不需要將位于堆垛頂層的物料完全從堆垛中提出就可以將物料移出堆垛。?? |
