一種基于激光跟蹤儀的機器人標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810718695.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109048876B 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN109048876B 申請公布日 2021-10-01
分類號 B25J9/04（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李曉華;王師;石德宇;張敏梁;鄧洪潔 申請（專利權(quán)）人 上海新時達機器人有限公司
代理機構(gòu) 上海晨皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 成麗杰
地址 201802上海市嘉定區(qū)南翔鎮(zhèn)新勤路289號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于激光跟蹤儀的機器人標(biāo)定方法。其包括：依次控制機器人的所有軸進行單軸轉(zhuǎn)動，并通過激光跟蹤儀采集得到轉(zhuǎn)動軸JN轉(zhuǎn)動EN次，且每次轉(zhuǎn)動至FN角度處的靶球球心坐標(biāo)點組；根據(jù)采集得到的轉(zhuǎn)動軸JN的靶球球心坐標(biāo)點組擬合軌跡圓，并將軌跡圓軸線作為對應(yīng)轉(zhuǎn)動軸JN的標(biāo)定軸線方程；根據(jù)機器人各軸的標(biāo)定軸線方程計算得到機器人各軸中任意相鄰兩軸的公垂線方程；根據(jù)機器人各軸的標(biāo)定軸線方程以及公垂線方程計算機器人的D?H參數(shù)；根據(jù)計算出的機器人的D?H參數(shù)對機器人進行標(biāo)定。本實施方式克服了現(xiàn)有技術(shù)標(biāo)定中建模時無法體現(xiàn)部分D?H參數(shù)的問題，從而能夠?qū)C器人的D?H參數(shù)進行全面標(biāo)定，進一步提高機器人標(biāo)定精度。