一種基于邊緣抽樣一致性的GNSS自適應(yīng)加權(quán)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011634089.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112835079A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112835079A 申請公布日 2021-05-25
分類號 G01S19/42 分類 測量；測試;
發(fā)明人 相恒永;李芳;徐光明;巴曉輝;王冠群;張杰;寧永科;錢小龍;鈕素蘭 申請（專利權(quán)）人 北京眸星科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 102300 北京市門頭溝區(qū)三家店東街51號二層482
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于邊緣抽樣一致性的GNSS自適應(yīng)加權(quán)定位方法，包括：S1.利用所有可用的GNSS衛(wèi)星及其偽距測量值獲取用戶接收機(jī)的初始位置解向量與初始接收機(jī)鐘差，以及將所有GNSS衛(wèi)星的權(quán)值全部初始化置為零；S2.根據(jù)初始位置解向量、初始接收機(jī)鐘差，以及偽距測量值計(jì)算得到定位后偽距殘余；S3.根據(jù)定位后偽距殘余，獲取GNSS衛(wèi)星的標(biāo)準(zhǔn)差估計(jì)值；S4.構(gòu)建概率分布密度函數(shù)并進(jìn)行邊緣化抽樣處理，獲取GNSS衛(wèi)星與初始位置解向量具有一致性的概率；S5.使用所述概率，對權(quán)值進(jìn)行更新；S6.利用更新后的權(quán)值獲取所述用戶接收機(jī)新的位置解向量與接收機(jī)鐘差；S7.重復(fù)S2至S6，直至位置解向量收斂或重復(fù)迭代次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量為止。本發(fā)明的定位精度高、抗差能力強(qiáng)。