一種基于邊緣抽樣一致性的GNSS自適應(yīng)加權(quán)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011634089.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112835079A | 公開（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112835079A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-25 |
| 分類號(hào) | G01S19/42 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 相恒永;李芳;徐光明;巴曉輝;王冠群;張杰;寧永科;錢小龍;鈕素蘭 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京眸星科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 102300 北京市門頭溝區(qū)三家店東街51號(hào)二層482 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于邊緣抽樣一致性的GNSS自適應(yīng)加權(quán)定位方法，包括：S1.利用所有可用的GNSS衛(wèi)星及其偽距測(cè)量值獲取用戶接收機(jī)的初始位置解向量與初始接收機(jī)鐘差，以及將所有GNSS衛(wèi)星的權(quán)值全部初始化置為零；S2.根據(jù)初始位置解向量、初始接收機(jī)鐘差，以及偽距測(cè)量值計(jì)算得到定位后偽距殘余；S3.根據(jù)定位后偽距殘余，獲取GNSS衛(wèi)星的標(biāo)準(zhǔn)差估計(jì)值；S4.構(gòu)建概率分布密度函數(shù)并進(jìn)行邊緣化抽樣處理，獲取GNSS衛(wèi)星與初始位置解向量具有一致性的概率；S5.使用所述概率，對(duì)權(quán)值進(jìn)行更新；S6.利用更新后的權(quán)值獲取所述用戶接收機(jī)新的位置解向量與接收機(jī)鐘差；S7.重復(fù)S2至S6，直至位置解向量收斂或重復(fù)迭代次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量為止。本發(fā)明的定位精度高、抗差能力強(qiáng)。 |
