在移動機器人中使用代價地圖估計動態(tài)障礙物速度的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010685062.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111966089A 公開（公告）日 2020-11-20
申請公布號 CN111966089A 申請公布日 2020-11-20
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李力行 申請（專利權(quán)）人 上海澳悅智能科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 201815 上海市嘉定區(qū)匯源路55號8幢3層J1348室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了在移動機器人中使用代價地圖估計動態(tài)障礙物速度的方法，包括以下步驟：移動障礙物檢測；移動障礙物追蹤；局部代價地圖轉(zhuǎn)換器生成。本發(fā)明為在AGV導(dǎo)航棧中的局部路徑規(guī)劃器中能夠基于移動障礙物的估計速度進行局部路徑的優(yōu)化計算，使得AGV在移動障礙物的環(huán)境下找到最佳的規(guī)劃路徑；AGV導(dǎo)航棧在全局規(guī)劃時考慮靜態(tài)障礙物的信息；能夠直接在局部代價地圖去除靜態(tài)障礙物，準(zhǔn)確的識別和發(fā)現(xiàn)動態(tài)障礙物；基于局部代價地圖提供多個移動障礙物的同時追蹤，并提供移動障礙物的形狀、速度估計和運動狀態(tài)估計；兼容機器人操作系統(tǒng)已有的導(dǎo)航棧，已有的導(dǎo)航軟件模塊可不加修改的運行。