一種舵機控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011501133.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112650112A 公開（公告）日 2021-04-13
申請公布號 CN112650112A 申請公布日 2021-04-13
分類號 G05B19/042 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 范紹成;劉平;賀斌;張欣欣 申請（專利權(quán)）人 湖南金翎箭信息技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 長沙大珂知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王瓊琦
地址 410205 湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)尖山路39號長沙中電軟件園總部大樓15樓1503-1505室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種舵機控制方法，包括以下步驟：S1、初始化模塊完成初始化；S2、信號采集與數(shù)字濾波模塊接收上位機的指令信號和反饋信號進行采集；S3、誤差計算與控制算法模塊計算指令信號和反饋信號誤差，計算控制量輸出值；S4、PWM占空比計算與分配模塊計算PWM的占空比；S5、通信控制模塊給各個舵機下達控制指令；S6、控制指令進行放大；S7、AD采集電路采集放大后的信號，并且放大后的信號驅(qū)使伺服電機工作，伺服電機和減速傳動機構(gòu)使舵面向要求的角度偏轉(zhuǎn)；S8、AD采集電路獲得舵面的偏轉(zhuǎn)角度，和步驟S7采集的信號一起作為反饋信號，返回步驟S2中，直至反饋信號誤差小于設(shè)定值D。本發(fā)明實現(xiàn)了舵機的數(shù)字化控制，能夠更加準確且快速的實現(xiàn)舵機的目標方向。