一種DH模型參數(shù)測算方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210184890.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114543723A 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114543723A 申請公布日 2022-05-27
分類號 G01B21/04（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 文洋;趙佳偉;王偉;高海豐;張瑞康 申請（專利權(quán)）人 蘇州康多機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 215153江蘇省蘇州市高新區(qū)青城山路300號工業(yè)村標準廠房2號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種DH模型參數(shù)測算方法、裝置及系統(tǒng)，涉及機器人技術(shù)領域。本發(fā)明所述的DH模型參數(shù)測算方法，包括：獲取關節(jié)軸線上圓的圓心坐標；當所述關節(jié)軸線之間有交點且為空間異面直線交點時，根據(jù)所述圓心坐標確定所述空間異面直線交點的坐標，根據(jù)所述空間異面直線交點的坐標確定所述空間異面直線交點到所述關節(jié)軸線上的垂足坐標，根據(jù)所述垂足坐標確定關節(jié)連桿長度；當所述關節(jié)軸線之間無交點時，根據(jù)所述圓心坐標確定所述關節(jié)連桿長度。當關節(jié)軸線交點為空間異面直線交點時，通過算法將連桿長度和連桿偏距更逼近真實值，減小了因結(jié)構(gòu)裝配導致關節(jié)軸線異面相交計算交點模長帶來的參數(shù)誤差，從而提高了參數(shù)測算精確度，準確計算DH模型參數(shù)。