一種DH模型參數(shù)測(cè)算方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210184890.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114543723A 公開(kāi)（公告）日 2022-05-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN114543723A 申請(qǐng)公布日 2022-05-27
分類號(hào) G01B21/04（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 文洋;趙佳偉;王偉;高海豐;張瑞康 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州康多機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 215153江蘇省蘇州市高新區(qū)青城山路300號(hào)工業(yè)村標(biāo)準(zhǔn)廠房2號(hào)廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種DH模型參數(shù)測(cè)算方法、裝置及系統(tǒng)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明所述的DH模型參數(shù)測(cè)算方法，包括：獲取關(guān)節(jié)軸線上圓的圓心坐標(biāo)；當(dāng)所述關(guān)節(jié)軸線之間有交點(diǎn)且為空間異面直線交點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述圓心坐標(biāo)確定所述空間異面直線交點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)所述空間異面直線交點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述空間異面直線交點(diǎn)到所述關(guān)節(jié)軸線上的垂足坐標(biāo)，根據(jù)所述垂足坐標(biāo)確定關(guān)節(jié)連桿長(zhǎng)度；當(dāng)所述關(guān)節(jié)軸線之間無(wú)交點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述圓心坐標(biāo)確定所述關(guān)節(jié)連桿長(zhǎng)度。當(dāng)關(guān)節(jié)軸線交點(diǎn)為空間異面直線交點(diǎn)時(shí)，通過(guò)算法將連桿長(zhǎng)度和連桿偏距更逼近真實(shí)值，減小了因結(jié)構(gòu)裝配導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸線異面相交計(jì)算交點(diǎn)模長(zhǎng)帶來(lái)的參數(shù)誤差，從而提高了參數(shù)測(cè)算精確度，準(zhǔn)確計(jì)算DH模型參數(shù)。