一種腹腔手術(shù)機器人的全自動實時標定方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210177629.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114521960A 公開（公告）日 2022-05-24
申請公布號 CN114521960A 申請公布日 2022-05-24
分類號 A61B34/00（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I;G16H40/63（2018.01）I;G06N3/12（2006.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 趙佳偉;王偉;文洋;張瑞康 申請（專利權(quán)）人 蘇州康多機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 215153江蘇省蘇州市高新區(qū)青城山路300號工業(yè)村標準廠房2號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種腹腔手術(shù)機器人的全自動實時標定方法、裝置及系統(tǒng)，涉及腹腔手術(shù)機器人技術(shù)領域。本發(fā)明所述的腹腔手術(shù)機器人的全自動實時標定方法，包括：建立機械臂的旋量運動學模型；獲取所述機械臂的末端位姿，根據(jù)所述末端位姿確定所述機械臂的名義關(guān)節(jié)運動變量；根據(jù)運動學參數(shù)控制所述機械臂運動，獲取所述機械臂的實際關(guān)節(jié)運動變量；根據(jù)所述名義關(guān)節(jié)運動變量和所述實際關(guān)節(jié)運動變量判斷關(guān)節(jié)運動變量精度是否滿足預設條件，當所述關(guān)節(jié)運動變量精度不滿足所述預設條件時，采用遺傳算法對所述運動學參數(shù)進行辨識以更新所述運動學參數(shù)。本發(fā)明所述的技術(shù)方案，可以有效識別運動學參數(shù)，進而提高了機械臂運動精度。