相機(jī)內(nèi)參和外參估算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110981852.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113658279A 公開（公告）日 2021-11-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113658279A 申請(qǐng)公布日 2021-11-16
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 林丕成;楊元弢;宋開銀;葉春雨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深研人工智能技術(shù)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 武志峰
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)白石路3609號(hào)深圳灣科技生態(tài)園二區(qū)9棟B1001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了相機(jī)內(nèi)參和外參估算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：分別建立相機(jī)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系，并構(gòu)建所述相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的變換矩陣；拍攝至少一張包含同一人行橫道線的圖像，從圖像中提取人行橫道線上的多個(gè)特征點(diǎn)和多條特征線；確定多個(gè)特征點(diǎn)以及多條特征線的幾何關(guān)系；確定特征點(diǎn)以及特征線兩端端點(diǎn)的世界坐標(biāo)，建立特征點(diǎn)和特征線的幾何方程；利用迭代優(yōu)化方法和/或聯(lián)立方程方法對(duì)幾何方程進(jìn)行求解，并將求解結(jié)果作為相機(jī)的內(nèi)參和外參。本發(fā)明實(shí)施例可以在不需要標(biāo)定相機(jī)內(nèi)參且不需要測(cè)量相機(jī)外參的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)內(nèi)參和外參的估算。