相機(jī)內(nèi)參和外參估算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110981852.3 | 申請(qǐng)日 | - |
公開(公告)號(hào) | CN113658279A | 公開(公告)日 | 2021-11-16 |
申請(qǐng)公布號(hào) | CN113658279A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-11-16 |
分類號(hào) | G06T7/80(2017.01)I;G06F17/16(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算;推算;計(jì)數(shù); |
發(fā)明人 | 林丕成;楊元弢;宋開銀;葉春雨 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人 | 深研人工智能技術(shù)(深圳)有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專利事務(wù)所 | 代理人 | 武志峰 |
地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)白石路3609號(hào)深圳灣科技生態(tài)園二區(qū)9棟B1001 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開了相機(jī)內(nèi)參和外參估算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì),該方法包括:分別建立相機(jī)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系,并構(gòu)建所述相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的變換矩陣;拍攝至少一張包含同一人行橫道線的圖像,從圖像中提取人行橫道線上的多個(gè)特征點(diǎn)和多條特征線;確定多個(gè)特征點(diǎn)以及多條特征線的幾何關(guān)系;確定特征點(diǎn)以及特征線兩端端點(diǎn)的世界坐標(biāo),建立特征點(diǎn)和特征線的幾何方程;利用迭代優(yōu)化方法和/或聯(lián)立方程方法對(duì)幾何方程進(jìn)行求解,并將求解結(jié)果作為相機(jī)的內(nèi)參和外參。本發(fā)明實(shí)施例可以在不需要標(biāo)定相機(jī)內(nèi)參且不需要測(cè)量相機(jī)外參的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)內(nèi)參和外參的估算。 |
