相機(jī)內(nèi)參和外參標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011004454.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112184830B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN112184830B 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 林丕成;宋開(kāi)銀;葉春雨;張文碩 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深研人工智能技術(shù)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 武志峰
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)白石路3609號(hào)深圳灣科技生態(tài)園二區(qū)9棟B1001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了相機(jī)內(nèi)參和外參標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：在圖像中標(biāo)記世界坐標(biāo)系中的平行線，利用變換矩陣對(duì)標(biāo)記的平行線建立平行線約束；在圖像中標(biāo)記世界坐標(biāo)系中的實(shí)際長(zhǎng)度，利用變換矩陣對(duì)標(biāo)記的線段建立尺度線約束；在圖像上標(biāo)記世界坐標(biāo)系中的鉛垂線，利用變換矩陣對(duì)標(biāo)記的鉛垂線建立鉛垂線約束；利用平行線約束、尺度線約束和鉛垂線約束中的一種約束或者構(gòu)成的約束組合計(jì)算相機(jī)內(nèi)參和外參；對(duì)平行線約束、尺度線約束和鉛垂線約束分別構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)，根據(jù)約束組合將目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行加合，得到目標(biāo)函數(shù)組合；通過(guò)目標(biāo)函數(shù)或者目標(biāo)函數(shù)組合進(jìn)行優(yōu)化，得到最終的相機(jī)內(nèi)參和外參。本發(fā)明可提高相機(jī)內(nèi)參和外參標(biāo)定精度。