室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人、建圖方法、定位方法以及建圖定位裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111004354.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113447014A 公開（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113447014A 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類號(hào) G01C21/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01S17/86（2020.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 肖崇泳;趙信宇;龍建睿;魏偉;邢志偉;李驥;魏金生 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東省大道智創(chuàng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 朱鵬程
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道橋頭社區(qū)立新路2號(hào)天佑創(chuàng)客產(chǎn)業(yè)園F棟-310B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及機(jī)器人建圖定位導(dǎo)航領(lǐng)域，公開了一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人、建圖方法、定位方法以及建圖定位裝置，包括：獲取機(jī)器人所處環(huán)境的激光點(diǎn)云以及機(jī)器人位姿，進(jìn)行平面柵格地圖建圖；在機(jī)器人的位姿變化或距離上次獲取視覺數(shù)據(jù)幀的時(shí)間間隔超過(guò)閾值時(shí)，獲取視覺數(shù)據(jù)幀后獲得視覺路標(biāo)；將視覺路標(biāo)與視覺關(guān)鍵幀匹配，若匹配度低于預(yù)設(shè)值時(shí)，則將視覺數(shù)據(jù)幀補(bǔ)充為新的視覺關(guān)鍵幀；然后進(jìn)行視覺特征地圖建圖，根據(jù)新的視覺關(guān)鍵幀進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，獲取并保存平面柵格地圖以及視覺特征地圖。本申請(qǐng)?jiān)诖蠓秶覂?nèi)環(huán)境下建圖與定位魯棒性強(qiáng)，而且建圖和定位精度更高、速度更快。