一種基于激光雷達(dá)的環(huán)境建圖方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011551838.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112630745A 公開（公告）日 2021-04-09
申請公布號 CN112630745A 申請公布日 2021-04-09
分類號 G01S7/48(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 魏偉;龍建睿;邢志偉;李驥;趙信宇 申請（專利權(quán)）人 廣東省大道智創(chuàng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 任志龍
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道橋頭社區(qū)立新路2號天佑創(chuàng)客產(chǎn)業(yè)園F棟-310B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種基于激光雷達(dá)的環(huán)境建圖方法、裝置、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于智能導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：利用激光雷達(dá)獲取第i個(gè)環(huán)境幀，確定所述第i個(gè)環(huán)境幀中的特征點(diǎn)；在當(dāng)前設(shè)備的預(yù)估位姿范圍中，逐個(gè)選取位姿值作為設(shè)備待測位姿；按照預(yù)設(shè)的網(wǎng)格映射方式和設(shè)備待測位姿，確定每個(gè)特征點(diǎn)對應(yīng)的離散網(wǎng)格；計(jì)算所有特征點(diǎn)對應(yīng)的離散網(wǎng)格的預(yù)設(shè)取值之和，并將預(yù)設(shè)取值之和與設(shè)備待測位姿對應(yīng)存儲(chǔ)，其中，預(yù)設(shè)取值代反映各離散網(wǎng)格內(nèi)不存在特征點(diǎn)的概率值；在所有位姿值中選取對應(yīng)的預(yù)設(shè)取值之和最小的目標(biāo)位姿值，將目標(biāo)位姿值設(shè)定為當(dāng)前的設(shè)備實(shí)際位姿；根據(jù)當(dāng)前的設(shè)備實(shí)際位姿和第i個(gè)環(huán)境幀中的特征點(diǎn)，構(gòu)建當(dāng)前的局部環(huán)境地圖。??