基于單目多目混合定位的位姿計(jì)算方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110977859.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113436264A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN113436264A 申請(qǐng)公布日 2021-09-24
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李驥;趙信宇;邢志偉;魏偉;龍建睿;魏金生;肖崇泳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東省大道智創(chuàng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 朱鵬程
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道橋頭社區(qū)立新路2號(hào)天佑創(chuàng)客產(chǎn)業(yè)園F棟-310B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及基于單目多目混合定位的位姿計(jì)算方法及系統(tǒng)，其包括單目特征匹配步驟、單目旋轉(zhuǎn)計(jì)算步驟、混合特征匹配步驟和多目位姿計(jì)算步驟。利用基礎(chǔ)單目特征集合和基礎(chǔ)單目匹配集合進(jìn)行位姿估算，可以快速準(zhǔn)確地估算出多目攝像機(jī)的其中一個(gè)單目攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)量，即初始旋轉(zhuǎn)信息，然后，將初始旋轉(zhuǎn)信息作為旋轉(zhuǎn)量的初始值，可以結(jié)合混合特征集合和混合匹配集合進(jìn)行多目位姿的計(jì)算，得到多目攝像頭的平移量，進(jìn)而計(jì)算出多目攝像頭的相對(duì)位姿。由于單目位姿計(jì)算的過(guò)程中已經(jīng)對(duì)旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行預(yù)先計(jì)算，為多目位姿計(jì)算直接提供旋轉(zhuǎn)量的參考，因此多目位姿計(jì)算可以更加快速地計(jì)算出平移量，極大提高計(jì)算效率，更加快速地完成位姿定位。