球形機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810667007.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109015667A 公開（公告）日 2018-12-18
申請公布號 CN109015667A 申請公布日 2018-12-18
分類號 B25J11/00;B62D57/02 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 譚侯金;鄧力;張玉明;李亞明 申請（專利權(quán)）人 坎德拉（深圳）軟件科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郝傳鑫;熊永強(qiáng)
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道深圳灣創(chuàng)業(yè)投資大廈36層3601
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種球形機(jī)器人，包括球形殼體、位于所述球形殼體內(nèi)的第一驅(qū)動件、傳動桿及至少一組飛輪組件。所述第一驅(qū)動件用于驅(qū)動所述傳動桿繞所述軸心轉(zhuǎn)動，以帶動所述球形殼體轉(zhuǎn)動。所述飛輪組件包括第一飛輪和第二飛輪。所述球形機(jī)器人受到干擾力矩時，通過控制所述第一飛輪和所述第二飛輪反向同步偏擺來輸出進(jìn)動力矩，以克服所述干擾力矩。由于所述第一飛輪的偏擺軸和所述第二飛輪的偏擺軸均垂直于所述連桿及所述軸心，這樣的布局方式使得所述第一飛輪和所述第二飛輪的飛輪半徑極大地增加，這樣可以增加飛輪的轉(zhuǎn)動慣量，從而增加飛輪組件的進(jìn)動力矩，進(jìn)一步提高球形機(jī)器人的越障能力和行走平穩(wěn)性。