一種機器人室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710121166.2 申請日 -
公開（公告）號 CN106919171B 公開（公告）日 2017-07-04
申請公布號 CN106919171B 申請公布日 2017-07-04
分類號 G05D1/02(2020.01)I;G01C21/20(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 陳冬梅;賈林;李濤;王智鋒 申請（專利權(quán)）人 深圳中智衛(wèi)安機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 安科機器人有限公司
地址 518054廣東省深圳市福田區(qū)深南大道特區(qū)報業(yè)大廈1306房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機器人室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)及方法。該方法包括：設(shè)置定位系統(tǒng)中所用到的至少三個基站的初始坐標(biāo)值并據(jù)此建立絕對坐標(biāo)系；接收對機器人在絕對坐標(biāo)系的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)的設(shè)定；獲取機器人在絕對坐標(biāo)系的當(dāng)前位置和當(dāng)前姿態(tài)；接收導(dǎo)航開始的指令，根據(jù)目標(biāo)位置、目標(biāo)姿態(tài)、當(dāng)前位置和當(dāng)前姿態(tài)計算機器人的行走路徑，根據(jù)機器人的行走路徑控制機器人運動；在機器人運動過程中，更新當(dāng)前位置及更新當(dāng)前姿態(tài)，更新后當(dāng)前位置及更新后當(dāng)前姿態(tài)作為反饋，重新計算機器人的行走路徑。該方法基于UWB室內(nèi)定位技術(shù)，設(shè)置至少三個基站的初始坐標(biāo)值并據(jù)此建立絕對坐標(biāo)系，定位方法更簡單易用。??