一種機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710121166.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN106919171B | 公開（公告）日 | 2017-07-04 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN106919171B | 申請(qǐng)公布日 | 2017-07-04 |
| 分類號(hào) | G05D1/02(2020.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 陳冬梅;賈林;李濤;王智鋒 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳中智衛(wèi)安機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 安科機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 518054廣東省深圳市福田區(qū)深南大道特區(qū)報(bào)業(yè)大廈1306房 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)及方法。該方法包括：設(shè)置定位系統(tǒng)中所用到的至少三個(gè)基站的初始坐標(biāo)值并據(jù)此建立絕對(duì)坐標(biāo)系；接收對(duì)機(jī)器人在絕對(duì)坐標(biāo)系的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)的設(shè)定；獲取機(jī)器人在絕對(duì)坐標(biāo)系的當(dāng)前位置和當(dāng)前姿態(tài)；接收導(dǎo)航開始的指令，根據(jù)目標(biāo)位置、目標(biāo)姿態(tài)、當(dāng)前位置和當(dāng)前姿態(tài)計(jì)算機(jī)器人的行走路徑，根據(jù)機(jī)器人的行走路徑控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，更新當(dāng)前位置及更新當(dāng)前姿態(tài)，更新后當(dāng)前位置及更新后當(dāng)前姿態(tài)作為反饋，重新計(jì)算機(jī)器人的行走路徑。該方法基于UWB室內(nèi)定位技術(shù)，設(shè)置至少三個(gè)基站的初始坐標(biāo)值并據(jù)此建立絕對(duì)坐標(biāo)系，定位方法更簡單易用。?? |
