一種機(jī)器人及其導(dǎo)航方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710395910.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN106969770B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-04-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN106969770B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-06 |
| 分類號(hào) | G01C21/20(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 林川 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳中智衛(wèi)安機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 章小燕 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市前海深巷合作區(qū)前海一路1號(hào)A棟201室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人及其導(dǎo)航方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括步驟：獲取機(jī)器人的目標(biāo)位置信息及其當(dāng)前方向的二維點(diǎn)分布；根據(jù)獲取到的機(jī)器人當(dāng)前方向的二維點(diǎn)分布，確定機(jī)器人的多維特征值s；根據(jù)確定的機(jī)器人的多維特征值s、以及通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法得到的θ值，利用模型a＝f(s,θ)計(jì)算機(jī)器人的控制信號(hào)a；根據(jù)計(jì)算的機(jī)器人的控制信號(hào)a，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航。本發(fā)明公開(kāi)的機(jī)器人及其導(dǎo)航方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法得到的θ值，利用模型a＝f(s,θ)計(jì)算機(jī)器人的控制信號(hào)a，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航；相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的DWA(Dynamic Window Approach)以及TEB(Timed Elastic Band)等局部導(dǎo)航算法，有效解決機(jī)器人局部導(dǎo)航問(wèn)題，且該方法運(yùn)行流暢且相比較現(xiàn)有算法效率有所提升。?? |
