一種機械手改進有限時間反演控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110105530.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112947066A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112947066A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 祁興華;張川豐;侯世璽 申請（專利權(quán)）人 蘇州連愷自動化有限公司
代理機構(gòu) 蘇州啟華專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐偉華
地址 215100 江蘇省蘇州市吳中區(qū)南湖路51號A幢2樓209室（連愷）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機械手改進有限時間反演控制方法，包括以下步驟：S1，搭建機械手動力模型；S2，設(shè)計機械手有限時間反演控制器；S3，利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近反演控制器中未知狀態(tài)。本發(fā)明的控制方法利用有限時間反演方法設(shè)計機械手控制器，使機械手各關(guān)節(jié)的位置到達期望的目標位置并采用結(jié)構(gòu)與參數(shù)全調(diào)節(jié)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，設(shè)計自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，從而克服有限時間反演控制策略需要系統(tǒng)精確信息的缺點，進一步提高了系統(tǒng)魯棒性。