一種機(jī)械手智能反演控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011608786.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112757298A 公開（公告）日 2021-05-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN112757298A 申請(qǐng)公布日 2021-05-07
分類號(hào) B25J9/16(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 祁興華;張川豐;侯世璽 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州連愷自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州啟華專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐偉華
地址 215100江蘇省蘇州市吳中經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)南湖路71號(hào)天茂大廈東樓425(連愷)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)械手智能反演控制方法，包括以下步驟：S1，搭建機(jī)械手動(dòng)力模型；S2，設(shè)計(jì)機(jī)械手的反演控制器；S3，利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近反演控制器中未知狀態(tài)，消除τM的不確定性。本發(fā)明的控制方法不僅能夠有效解決一般機(jī)械手控制面臨的難以有效處理不確定性的問題，而且采用全調(diào)節(jié)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近反演控制器，放松了需要預(yù)知不確定函數(shù)和干擾上界這一限制，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)魯棒性。??