康復(fù)機器人主動控制方法、裝置及康復(fù)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111342085.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114191791A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114191791A 申請公布日 2022-03-18
分類號 A63B24/00（2006.01）I;A63B23/12（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;G16H20/30（2018.01）I;G16H40/63（2018.01）I 分類 運動；游戲；娛樂活動;
發(fā)明人 武才鋼;黃冠;孫維 申請（專利權(quán)）人 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張陽
地址 518122廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金沙社區(qū)錦繡東路22號雷柏中城生命科學(xué)園第3分園A棟306
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種康復(fù)機器人主動控制方法、裝置及康復(fù)機器人，涉及康復(fù)機器人技術(shù)領(lǐng)域，上述康復(fù)機器人主動控制方法包括：獲取訓(xùn)練任務(wù)和預(yù)先設(shè)置的康復(fù)訓(xùn)練參數(shù)；其中，康復(fù)訓(xùn)練參數(shù)包括抖動力矩參數(shù)和待訓(xùn)練關(guān)節(jié)；當(dāng)待訓(xùn)練關(guān)節(jié)的速度低于設(shè)定閾值時，基于抖動力矩參數(shù)對各待訓(xùn)練關(guān)節(jié)施加抖動力矩，以使各待訓(xùn)練關(guān)節(jié)處于抖動狀態(tài)；當(dāng)待訓(xùn)練關(guān)節(jié)的速度高于設(shè)定閾值時，停止對待訓(xùn)練關(guān)節(jié)施加抖動力矩，基于訓(xùn)練任務(wù)控制待訓(xùn)練關(guān)節(jié)施加輔助力矩。本發(fā)明無需額外增加運動方向識別傳感器，降低了康復(fù)機器人的材料成本，降低了康復(fù)機器人的控制算法復(fù)雜度。