一種康復(fù)機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111096939.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114028153A 公開（公告）日 2022-02-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN114028153A 申請(qǐng)公布日 2022-02-11
分類號(hào) A61H1/02（2006.01）I;A63B23/12（2006.01）I;A63B24/00（2006.01）I;A63B71/06（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京薈英捷創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張陽(yáng)
地址 518122廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金沙社區(qū)錦繡東路22號(hào)雷柏中城生命科學(xué)園第3分園A棟306
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種康復(fù)機(jī)器人及其控制方法，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，上述康復(fù)機(jī)器人控制方法包括：控制虛擬現(xiàn)實(shí)裝置從第一側(cè)機(jī)械臂和第二側(cè)機(jī)械臂的協(xié)同工作空間中獲取目標(biāo)位置，接收虛擬現(xiàn)實(shí)裝置發(fā)送的目標(biāo)位置；基于人工勢(shì)場(chǎng)算法確定第一側(cè)機(jī)械臂和第二側(cè)機(jī)械臂在無碰撞下到達(dá)目標(biāo)位置各關(guān)節(jié)的輸出力矩；基于輸出力矩控制第一側(cè)機(jī)械臂和第二側(cè)機(jī)械臂對(duì)各關(guān)節(jié)施加輔助力矩或阻力矩，以使第一側(cè)機(jī)械臂和第二側(cè)機(jī)械臂的末端分別到達(dá)目標(biāo)位置。本發(fā)明能夠避免上肢康復(fù)訓(xùn)練中雙臂之間發(fā)生碰撞，實(shí)現(xiàn)了對(duì)雙側(cè)手臂的協(xié)調(diào)訓(xùn)練，提升了康復(fù)機(jī)器人的實(shí)用性。