康復機器人控制方法、裝置及康復機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210064460.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114469642A 公開（公告）日 2022-05-13
申請公布號 CN114469642A 申請公布日 2022-05-13
分類號 A61H1/02（2006.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 黃冠;孫維 申請（專利權）人 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
代理機構 北京薈英捷創(chuàng)知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 518122廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金沙社區(qū)錦繡東路22號雷柏中城生命科學園第3分園A棟306
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種康復機器人控制方法、裝置及康復機器人，通過零空間投影進行任務分級，能應對不同的任務要求，例如位置/姿態(tài)要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低優(yōu)先級的任務位于高優(yōu)先級任務上的零空間內，無法對高優(yōu)先級任務施加影響，任務分級執(zhí)行高效，因此基于零空間投影進行任務分級并基于反饋線性化進行康復機器人逆動力學控制，能夠有效地處理關節(jié)自由度冗余問題。