一種康復機器人控制方法、裝置及康復機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111371350.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114028164A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114028164A 申請公布日 2022-02-11
分類號 A61H1/02（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 孫維;黃冠 申請（專利權）人 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
代理機構 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 張陽
地址 518122廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金沙社區(qū)錦繡東路22號雷柏中城生命科學園第3分園A棟306
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種康復機器人控制方法、裝置及康復機器人，涉及機器人控制技術領域，該康復機器人控制方法包括：步驟S102，將訓練目標輸入訓練后的神經(jīng)網(wǎng)絡模型中進行力矩預測，得到待訓練關節(jié)的力矩預測值；步驟S104，基于力矩預測值控制待訓練關節(jié)按照訓練目標運動；步驟S106，獲取并存儲待訓練關節(jié)產(chǎn)生的實際運動數(shù)據(jù)，基于實際運動數(shù)據(jù)更新訓練數(shù)據(jù)組；步驟S108，基于更新后的訓練數(shù)據(jù)組對神經(jīng)網(wǎng)絡模型進行更新訓練，將更新訓練后的神經(jīng)網(wǎng)絡模型作為新的訓練后的神經(jīng)網(wǎng)絡模型返回至步驟S102。本發(fā)明能夠提高神經(jīng)網(wǎng)絡模型的泛用性，提升神經(jīng)網(wǎng)絡模型預測值的準確度。