上肢康復(fù)機(jī)器人重力補(bǔ)償方法、裝置及上肢康復(fù)機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210064467.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114404220A 公開（公告）日 2022-04-29
申請公布號 CN114404220A 申請公布日 2022-04-29
分類號 A61H1/02（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 黃冠;孫維 申請（專利權(quán)）人 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張陽
地址 518122廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金沙社區(qū)錦繡東路22號雷柏中城生命科學(xué)園第3分園A棟306
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種上肢康復(fù)機(jī)器人重力補(bǔ)償方法、裝置及上肢康復(fù)機(jī)器人，基于迭代學(xué)習(xí)在線調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人各個關(guān)節(jié)所需的手臂支撐力矩以進(jìn)行手臂重力補(bǔ)償，由于迭代學(xué)習(xí)控制方法不依賴于系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，能在給定的時間范圍內(nèi)以非常簡單的算法實(shí)現(xiàn)不確定性高的非線性強(qiáng)耦合動態(tài)系統(tǒng)的控制，并高精度跟蹤給定的期望軌跡，因此上述重力補(bǔ)償方法采用的算法簡單高效，無需額外部署時間能直接應(yīng)用于現(xiàn)有上肢康復(fù)機(jī)器人，實(shí)用性更強(qiáng)。