康復(fù)訓(xùn)練方法、裝置及康復(fù)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111268479.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114028156A 公開(kāi)（公告）日 2022-02-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN114028156A 申請(qǐng)公布日 2022-02-11
分類號(hào) A61H1/02（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G16H20/30（2018.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 孫維;黃冠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京薈英捷創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張陽(yáng)
地址 518122廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金沙社區(qū)錦繡東路22號(hào)雷柏中城生命科學(xué)園第3分園A棟306
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了康復(fù)訓(xùn)練方法、裝置及康復(fù)機(jī)器人；其中，該方法包括：獲取待訓(xùn)練手臂的手臂末端當(dāng)前位置和手臂末端目標(biāo)位置；將手臂末端當(dāng)前位置和手臂末端目標(biāo)位置輸入至預(yù)先訓(xùn)練好的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，以使深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型根據(jù)手臂末端當(dāng)前位置和手臂末端目標(biāo)位置輸出電流指令集；其中，電流指令集包括上肢外骨骼中多個(gè)關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)的電流指令；將電流指令集發(fā)送至上肢外骨骼，以使上肢外骨骼根據(jù)電流指令集帶動(dòng)待訓(xùn)練手臂進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。該方式中，通過(guò)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，可以快速獲得電流指令集，與現(xiàn)有方式相比，簡(jiǎn)化了流程，且，避免了人為設(shè)置導(dǎo)致的誤差，從而提高了康復(fù)訓(xùn)練的效率和精度，具有較好的實(shí)用價(jià)值。