無(wú)車位線的斜列車位的檢測(cè)方法、泊車方法及泊車系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011390818.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112455430A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-03-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112455430A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-09 |
| 分類號(hào) | B60W30/06(2006.01)I | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 呂英超;施賽賽 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蘇州優(yōu)達(dá)斯汽車科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 范晴;丁浩秋 |
| 地址 | 215200江蘇省蘇州市吳江區(qū)聯(lián)楊路139號(hào)-清華汽車產(chǎn)業(yè)園1棟2樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)車位線的斜列車位的檢測(cè)方法，包括：確定目標(biāo)斜列車位，所述目標(biāo)斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；根據(jù)超聲波傳感器的距離信息，計(jì)算參考車位的車輛的障礙物輪廓，根據(jù)參考車位的車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標(biāo)計(jì)算車身中心坐標(biāo)系下車位頂點(diǎn)的第一初始坐標(biāo)和第二初始坐標(biāo)；通過(guò)圖像傳感器采集的信息計(jì)算車身中心坐標(biāo)系下參考車位內(nèi)車輛的斜率；根據(jù)車位頂點(diǎn)的第一初始坐標(biāo)和第二初始坐標(biāo)及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；計(jì)算四條車位線交點(diǎn)的坐標(biāo)，得到斜列車位的坐標(biāo)信息。利用超聲波和攝像頭的融合信息，可以準(zhǔn)確的識(shí)別出無(wú)車位線的斜列車位的大小及斜率。?? |
