無車位線的斜列車位的檢測方法、泊車方法及泊車系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011390818.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112455430A 公開（公告）日 2021-03-09
申請公布號 CN112455430A 申請公布日 2021-03-09
分類號 B60W30/06(2006.01)I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 呂英超;施賽賽 申請（專利權(quán)）人 蘇州優(yōu)達(dá)斯汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 范晴;丁浩秋
地址 215200江蘇省蘇州市吳江區(qū)聯(lián)楊路139號-清華汽車產(chǎn)業(yè)園1棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無車位線的斜列車位的檢測方法，包括：確定目標(biāo)斜列車位，所述目標(biāo)斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；根據(jù)超聲波傳感器的距離信息，計算參考車位的車輛的障礙物輪廓，根據(jù)參考車位的車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標(biāo)計算車身中心坐標(biāo)系下車位頂點的第一初始坐標(biāo)和第二初始坐標(biāo)；通過圖像傳感器采集的信息計算車身中心坐標(biāo)系下參考車位內(nèi)車輛的斜率；根據(jù)車位頂點的第一初始坐標(biāo)和第二初始坐標(biāo)及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；計算四條車位線交點的坐標(biāo)，得到斜列車位的坐標(biāo)信息。利用超聲波和攝像頭的融合信息，可以準(zhǔn)確的識別出無車位線的斜列車位的大小及斜率。??