高鐵白車身多機器人協(xié)同打磨控制方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010462382.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111571612B 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN111571612B 申請公布日 2021-07-16
分類號 B25J11/00;B25J5/04;B25J9/16;B24B19/00;B24B49/12;B24B51/00;B24B55/06 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 嚴思杰;張海洋;陳巍;葉松濤;徐嘉星 申請（專利權(quán)）人 無錫中車時代智能裝備研究院有限公司
代理機構(gòu) 無錫市大為專利商標事務所（普通合伙） 代理人 曹祖良;陳麗麗
地址 214174 江蘇省無錫市惠山經(jīng)濟開發(fā)區(qū)清研路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)機器人磨削加工技術(shù)領域，具體公開了一種高鐵白車身多機器人協(xié)同打磨控制方法，其中，包括：獲取高鐵白車身的掃描圖像，根據(jù)掃描圖像得到所有高點缺陷區(qū)域；根據(jù)所有高點缺陷區(qū)域生成缺陷打磨的機器人軌跡；將缺陷打磨的機器人軌跡發(fā)送至系統(tǒng)控制柜；獲取高鐵白車身的打磨工段；根據(jù)打磨工段確定高鐵白車身的整體打磨路徑；根據(jù)整體打磨路徑生成整體打磨控制信號；將整體打磨控制信號發(fā)送至系統(tǒng)控制柜。本發(fā)明還公開了一種高鐵白車身多機器人協(xié)同打磨控制及系統(tǒng)。本發(fā)明提供的高鐵白車身多機器人協(xié)同打磨控制方法通過合理規(guī)劃打磨的路徑來確定機器人的打磨單元和打磨的工段，為高鐵白車身膩子打磨到位并且滿足打磨要求提供了保證。